台湾岛是中国的第一大岛，是中国与太平洋地区各国海上联系的重要交通枢纽。早在旧石器时代晚期，台湾就开始有人类活动了。
早在封建社会时期，中原与台湾之间就有着许多往来。三国时期吴国君主孙权派将率军到达被称为“夷洲”的台湾，这是历史上有书为证的中国王朝第一次与台湾的联系。到了隋朝，隋炀帝在位期间，先后3次派人前往当时被称为“琉球”的台湾，当时的台湾已熟悉经商贸易。到宋朝时，在台澎地区设立管理机构，台澎地区正式纳入宋朝版图。
少数民族第一次控制中原的时期是元朝。1335年，元朝正式在澎湖设立“巡检司”，这是中央政府派驻台澎地区的第一个行政执法机构。明朝的海禁政策，导致东南沿海海盗盛行，明朝朝廷在基隆和淡水两港派驻军队，保护东南门户，这是中央政府第一次在岛内驻扎军队，保卫海防。清政府统一台湾后，在台湾本土内正式设立台湾府，隶属于福建省管辖。