PID是一 种 反 馈 闭 环 控 制。 控 制 器 由 比 例 控 制 单 元 (ProportionalControl
Action)、 积分控制单元 (IntegralControlAction ) 和微分控制单元 (Differential
ControlAction) 组成。 在工程实际中, 应用最为广泛的调节器控制规律为比例-积
分-微分控制, 简称 PID控制, 又称 PID调节。