人气指数 70％
问题解答
模拟量闭环控制较好的方法之一是 PID 控制。它作为最早实用化的控制已有 60 多年的
历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制。 PID 控制简单易懂，使用中不必弄清系统的数学
模型。有人称赞它是控制领域的常青树是不无道理的。
PID 是高等数学中比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）的缩写。标
准 PID 控制值是与偏差（设定值与实际值之差）、偏差对时间的积分、偏差对时间的微分，
三者之和成正比。 PID 输入和输出的关系式为：
d
0
1 de
e ed
d
t
p K t T M
T t
= + + + ∫