伺服电动机驱动模块从DSP侧接收PWM信号,将交流整流模块变送来的单相直流母
线DC+和DC-通过由六个绝缘栅型场效应管(IGBT)组成的逆变电路逆变成三相交流单轴交流伺服控制系统结构框图
电,送入永磁无刷交流伺服电动机进行转矩和速度控制。
在送往伺服电动机的电源线上串接有电流传感器,通过对电动机A相和B相的两相电
流Ia、Ib的检测,可以计算出电动机三相电流的实际大小(C相电流通过A相和B相电流
之和反向获得),通过比例运放电路送给DSP控制器的A/D转换通路,成为电流反馈信号,
形成系统对内环(电动机电流/力矩环)的闭环控制。
在伺服电动机上安装有转子位置检测和转子转速检测电路,分别可形成HallA、HallB、
HallC和EncoderA、EncoderB信号,经过信号缓冲和变换电路送给DSP控制器,HallA、
HallB和HallC信号用于确定转子的所处扇区位置,EncoderA和EncoderB信号用于计算电
动机的电角度和旋转方向控制,这些信号形成转速闭环中的反馈。